智能物流是一種的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于工業(yè)上的分揀、包裝、裝卸 、搬運、裝配等環(huán)節(jié)，隨著機器人技術(shù)的快速發(fā)展，用機器人來替代人進行工作，不但可以節(jié)約人力成本和減少搬運不當對人造成的傷害，而且可以提高工作效率和質(zhì)量。
本文創(chuàng)新性地集成了自動化立體倉庫、AGV、復(fù)合機器人及雙臂機器人等智能設(shè)備,設(shè)計了一套智能機器人倉儲物流系統(tǒng),同時開發(fā)了總控調(diào)度軟件,實現(xiàn)了各設(shè)備的穩(wěn)定立有序運行。針對AGV定位不準確的問題,本文提出一種二維碼視覺定位方法,從而提高了倉儲物流系統(tǒng)的穩(wěn)定性。


平臺式 AGV
平臺式AGV能夠?qū)崿F(xiàn)物品的自動化可靠運輸及自動投送。其搭載激光傳感器、超聲波傳感器?；诩す釹LAM的定位導(dǎo)航算法,結(jié)合超聲波傳感器,實現(xiàn)自主行走及自主避障。其控制臺可以集中調(diào)度、監(jiān)控、管理 AGV 系統(tǒng)的運行狀態(tài)活動。


叉車 AGV叉車AGV具有激光導(dǎo)引系統(tǒng)、控制臺和調(diào)度管理系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)及安全系統(tǒng)等?？刂婆_和調(diào)度管理系統(tǒng)是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心,負責與上位機交換信息,生成AGV的運行任務(wù),并將指令下發(fā)給AGV完成相應(yīng)的任務(wù)。

綜合考慮智能機器人倉儲物流系統(tǒng)工作流程,機器人的轉(zhuǎn)彎半徑、工作空間、場地等多方面約束,進行智能機器人倉儲物流系統(tǒng)布局設(shè)計,其布局如圖7所示,圖中虛線表示叉車 AGV 的運行路線,粗實線表示復(fù)合機器人的運行路線,細實線為平臺式AGV的運行路線,兩臺平臺式AGV交替工作。復(fù)合機器人與叉車AGV在轉(zhuǎn)接臺處完成取放貨,復(fù)合機器人與平臺式AGV在轉(zhuǎn)接處完成對接。



利用齒輪箱的模擬裝配拆解工作對本文智能機器人倉儲物流系統(tǒng)進行了應(yīng)用驗證。通過總控調(diào)度系統(tǒng)軟件及各機器人系統(tǒng)的通訊,能夠?qū)崿F(xiàn)對齒輪箱的裝配和拆解。設(shè)計開發(fā)的總控調(diào)度軟件經(jīng)過長期運行和反復(fù)測試,能夠正確顯示各設(shè)備狀態(tài),并且具有較好的用戶使用界面,工作性能良好。軟件運行結(jié)構(gòu)如圖11所示。圖11a中各個按鈕分別代表各機器人的不同動作,主要用于調(diào)試及單步操作。圖11b 則為自動動作流程,裝配模式啟動后,總控調(diào)度軟件就會按照的4個零件出庫,然后通過平臺式AGV、復(fù)合機器人、運輸?shù)诫p臂機器人裝配臺處,通過雙臂機器人組裝成成品放回成品料盤中, 成品料盤經(jīng)復(fù)合機器人、叉車AGV運輸?shù)匠善穾煳恢?零件料盤經(jīng)復(fù)合機器人、平臺式AGV運輸回零件庫位中。

齒輪箱的裝配和拆解過程嚴格按照工藝流程執(zhí)行,驗證了本文所設(shè)計的智能機器人倉儲物流系統(tǒng)的可靠性及穩(wěn)定性。平臺式AGV與出入庫平臺的成功對接驗證了本文二維碼視覺定位的有效性及穩(wěn)定性。